Natural de Nova Odessa, SP, Rafael Mendes iniciou seus estudos musicais com Rogério Lima. Posteriormente, ingressou na Escola Livre de Música da Universidade Estadual de Campinas, onde foi aluno de Wilson Dias. Aos quinze anos de idade ingressou na Banda Sinfônica do Estado de São Paulo, onde foi o principal eufônio e tocou por dezessete anos. 

Na Alemanha, foi professor de low brass na Orchesterschule KlangWelt e eufônio solo da BlechKlang Brass Band. Venceu o concurso nacional Prelúdio da TV Cultura, o Deutsches Musikfest na Alemanha, conquistou 3º lugar no concurso nacional Prêmio Weril, foi finalista do concurso nacional Furnas Geração Musical e semifinalista da International Tuba and Euphonium Competition, na Áustria.

Rafael tem se apresentado na Argentina, França, Portugal, Alemanha, Espanha, Áustria, Inglaterra e Peru. No Brasil, tocou com as principais orquestras, dentre elas a Orquestra Sinfônica do Estado de São Paulo, Sinfônica de Porto Alegre, Orquestra Experimental de Repertório e Petrobrás Sinfônica. Com a Filarmônica de Minas Gerais, foi o primeiro solista da série Concertos para a Juventude. Hoje, atua na Filarmônica como principal tubista e professor da Academia.